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焊接機器人的示教盒作用

發布時間:2018-01-20   點擊量:3306

示教盒是人對焊接機器人示教的人機交互接口,主要的作用是對焊接機械臂的動作進行調試記錄,目前人對機器人示教有3種方式:

1) 手把手示教

又称全程示教,即由人握住焊接機器人的机械臂末端,带动机器人按实际任务操作一遍。在此过程中,焊接機器人控制器的计算机逐点记下各关节的位置和姿态值,而不作坐标转换,再现时,再逐点取出,这种示教方式需要很大的计算机内存、而且由于机构的阻力,示教精度不可能很高。

2) 示教盒示教
即由人通过示教盒操纵焊接機器人进行示教,这是最常用的机器人示教方式,目前焊接機器人都采用这种方式。

3) 离线编程示教

即无需人操作焊接機器人进行现场示教,而可根据图样,在计算机上进行编程,然后输给机器人控制器。它具有不占机器人工时,便于优化和更为安全的优点,所以是今后发展的方向。

ESAB焊接機器人的示教盒

上图为ESAB焊接機器人的示教盒,它通过电缆与控制箱连接,人可以手持示教盒在工件附近最直观的位置进行示教。示教盒本身是一台专用计算机,它不断扫描盒上的功能和数字键、操纵杆,并把信息和命令送给控制器。各厂家的机器人示教盒都不相同,但其追求的目标都是为方便操作者。

示教盒上的按鍵主要有3類:

1) 示教功能键 如示教/再现、存入删除修改、检查、回零、直线插补、圆弧插补等,为示教编程用。

2) 运动功能键 如刀向动、y 向动、z 向动、正/反向动、 1~6 关节转动等,为操纵机器人示教用。

3) 参数设定键 如各轴速度设定、焊接参数设定、摆动参数设定等。

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