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焊接機器人的示教編程與離線編程有什麽不同?

發布時間:2017-11-15   點擊量:2929

焊接機器人是根据所编的程序进行一系列动作的,所以说要是没有编程的话,焊接機器人根本无法正常工作。而且在计算机性能和技术不断提高的基础上,焊接機器人已經能夠做到離線編程了。

焊接機器人

关于焊接機器人的离线编程系统,多数可在三维图形环境下运行,并且能体现出编程界面友好、方便的特点。而获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用"虚拟示教"的办法,用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位,就可以获得该点的空间坐标。

此外,在有些系統中還可通過圖形文件中事先定義的焊縫位置,直接生成焊縫軌迹;然後自動生成機器人程序並下載到機器人控制系統,這樣既大大提高了機器人的編程效率,又減輕了編程員的勞動強度,一舉兩得。

如果是采用传统示教编程的话,只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点,然后通过焊接機器人的视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹就可以了。这种方式虽然仍离不开示教编程,但在一定程度上可以减轻示教编程的强度,提高编程效率。

但像弧焊機器人這樣的設備,由于電弧焊本身的特點,機器人的視覺傳感器並不是對所有焊縫形式都適用,所以就要采取完全離線編程的辦法,使機器人焊接程序的編制、焊縫軌迹坐標位置的獲取、以及程序的調試均在一台計算機上獨立完成,不需要機器人本身的參與。

只是由于当时受计算机性能的限制,离线编程软件还是以文本方式为主,编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法,还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标。看来,焊接機器人的编程工作并不简单。

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